Für mpeg1+2 und für die meisten AVIs kann man tmpg nehmen.
tmpgenc.net/e_main.html
einfach bei Video/Audio-source unten die datei öffnen und die Audiospur über "File -> Output to file -> Wave file" exportieren.

Allerdings trifft man leider oft auch AVIs die variable Datenraten für Audio verwenden, damit nicht dem Standard entsprechen und die meisten Video-editoren zum qualmen bringen.
Wenn du so eine Datei hast merkst du das daran dass TMPG beim wave exportieren Müll veranstaltet.
In dem Fall ist man mit VirtualDubMod am besten bedient:
sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=65889
Einfach die Datei öffnen, über "Streams -> Streamlist" die Streamliste öffnen, den Audiotrack wählen und über "Demux" exportieren. (Ausgangsdateiformat ist in dem Fall davon abhängig welches Audioformat verwendet wurde. Meistens mp3.)